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众仓机器人激光SLAM导航技术助力中国烟草配送中心无人化项目

发布日期:2022-12-13

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众仓机器人激光SLAM导航技术助力中国烟草配送中心无人化项目

众仓机器人为烟草公司智能物流技改推广项目中,使用激光SLAM导航技术,突破了智能AGV在调度和库位检测方面的局限性,助力中国烟草配送中心无人化项目,实现了智能仓储物流配送一体化。

在工业4.0和“中国制造 2025”的推动下,智能物流迎来了重大的发展机遇。智能物流是构建未来智能工厂的基石,也是企业智能升级的必由之路。叉车式AGV是智能物流装备的关键核心设备,是一种具有安全保护以及移载功能的运输车,能够按照规定导引线路行驶。根据场景及为客户提高物流效率,本项目使用的众仓机器人自主研发的叉车式 AGV 具有较强的抗干扰能力和目标识别能力,在卷烟配送中心起到关键作用,进一步提升烟草物流的自动化水平,使其能应用于广东省惠州市卷烟配送中心技改项目,并可在广东全省推广,进而推广至全国行业物流。

 

SLAM 无反光板定位导航技术原理

同步定位与地图构建(SLAM)的导航技术,能够即时建立与实际环境的几何特征一致的地图,同时配置距离传感器,实现机器人自主路径规划。然后,研究机器人加载 IMU、里程计来为激光雷达提供辅助数据的应用,将局部环境的点在已经建立地图上及时寻找到对应的位置,并精确拼接到原有地图中,将叉车式 AGV 的定位与控制误差真正控制在+/-10mm 以内。最后,在无反光板的前提下实现在变动的场景中计算出叉车式 AGV 所在的位置。

主要创新点

(1)定位导航方面:在叉车式 AGV 的 3D 多线激光 SLAM 导航算法中加载了 IMU(惯性测量单元)、里程计来为激光雷达提供辅助数据的应用,可实现叉车式 AGV 柔顺的前进、后退和曲线的自由行走。

(2)路径规划方面:通过在叉车式 AGV 上加装智能 3D 相机,配合先进的机器视觉技术,实现对托盘与笼车的智能识别,同时计算其位置信息反馈给车体。并融合 DWA 和 TEB 算法进行局部路径最优规划,实现多场景应用。

(3)调度技术方面;通过道路的标准化、方向控制、时间控制等多因子优化算法,均衡任务分配策略,并通过 A*和 D*路线选择,实现多车全局最优规划。

技术路线

激光slam无反光板的技术优势:

1. 激光不受光线限制、抗干扰性强,数据具有精度高,实时性强,数据稳定;

2. 激光雷达安装方便,非常适用于移动机器人导航。

3. 灵活度高、稳定性强,受外界干扰因素低。

4. 无需铺设磁条、二维码、反光柱等辅助定位设施,无需对用户现场车间环境进行改造,前期实施快,后期维护成本低;

仓储物流的市场逐渐步入自动化里程,众仓机器人在铁路、医药、制造、食品等行业已有众多实际性的案例,合作过的客户对我们公司自主研发的产品抱有充分的信任,同时,我司产品也在不断地从项目中提取问题,解决问题,让我们的产品在每一个项目中不断地进行优化改善,做到让客户持久信赖。

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